Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
藤井 実; 松山 泰男*
Syst. Comput. Jpn., 28(4), p.25 - 35, 1997/00
両眼ステレオ視は、受動的な方法によって、色と距離の2つの情報を同時に得ることができるため、将来の移動ロボットの共通な眼として期待されている。しかし、実際には左右の画像間での対応点探索という困難な問題を解決する必要があり、移動ロボットの障害物検知において重要である「左右画像上で対応点の順序が入れ替わる順序逆転問題」については、これまで比較的研究が進んでいない。本論文では、従来手法の中で大局的な対応付けを可能にする動的計画法を適用した場合に生ずる「対応点の順序は入れ替わらない」という仮定を保持しつつ、対応点の順序が入れ替わる問題を解くために、対応を探索に4つの状態を設け、動的計画法による探索を2段階に分けて行う方法を提案する。さらに、対応点の順序が入れ替わる問題にこの方法を適用し、本方法の有効性を示している。
藤井 実
茨城大学博士論文, 0, 82 Pages, 1996/03
移動ロボットの共通な眼として期待されている両眼ステレオ視は、左右画像間での対応点探索という困難な問題を解決する必要があり、これまで問題に応じた数多くのステレオアルゴリズムが提案されてきている。しかし、「左右走査線上で対応点の順序が入れ替わる順序逆転問題」は、従来手法の中で大局的な対応付けが可能な動的計画法を適用すると、動的計画法の原理的制約から対応点の順序は入れ替わらないという仮定を設ける必要があり、正しく処理され得ないとされてきた。本論文では、この仮定を保持しつつ順序が入れ替わる問題を解く方法をまず提案し、次に順序逆転問題用に作成したCG画像、実写画像にこの方法を適用して、内部パラメータの感度解析等からその有効性を示している。